• Проектирование и создание

    нестандартной техники и промышленного оборудования

  • Язык сайта:

    (812)365-60-44

Основные результаты 3 этапа соглашения

Основные результаты трех этапов соглашения о предоставлении субсидии от «08» сентября 2014 г. № 14.576.21.0050 (уникальный идентификатор проекта RFMEFI57614X0050). ПНИ проводятся при финансовой поддержке государства в лице Министерства образования и науки РФ.

     Реализация проекта направлена на решение проблемы проведения научных исследований Луны, Марса и других тел Солнечной системы наиболее результативными контактными методами по всей трассе движения на территориях, охватывающих различные, наиболее перспективные для науки, районы, а также проблемы поддержки работы космонавтов при проведении транспортных, строительных и иных работ.

 Основные результаты 1 промежуточного этапа ПНИ “Выбор направления исследований”

 1. Разработан проектный облик много функциональной трансформируемой колесно – шагающей системы передвижения планетохода с адаптивной подвеской и бортовой двурукой манипуляционной системой.

2. Разработана конструкторская документация на изготовление макетов опорно-движительного модуля системы передвижения и приводного шарнира манипулятора.

3. Изготовлены макеты опорно-движительного модуля и приводного шарнира. 

     Разработанная система передвижения планетоходов нового поколения обеспечивает реализацию следующих функций - самостоятельное развертывание из транспортного положения в рабочее, адаптация подвески к сложному рельефу при движении в колесном режиме, автоматическая смена колесного режима на колесно – шагающий при угрозе потери подвижности на грунтах с низкой несущей способностью, автоматическая реализация заданной походки в колесно-шагающем режиме движения.

Основные результаты 2 промежуточного этапа ПНИ “Теоретические исследования”

1. Обоснованы оптимальные компоновочные и технические параметры системы передвижения и манипуляционной системы РТС ПК, а также обоснованы технические решения по компонентам навесного оборудования РТС ПК для проведения погрузочно-разгрузочных, строительных, сборочных и транспортных задач напланетных миссий.

2. Разработана эскизная конструкторская документация и изготовлена технологическая оснастка для проведения экспериментальных иссле­дований макета опорно-движительного модуля системы передвижения РТС ПК.

3. Разработана программа и методики экспериментальных иссле­дований макета опорно-движительного модуля системы передвижения РТС ПК с помощью этой оснастки.

 

     Важной особенностью этого этапа разработки проекта является практический учет стадийности пилотируемых экспедиций на Луну и Марс. Полету человека к новым космическим объектам предшествует стадия подготовки этого полета и отработки аппаратуры и оборудования с помощью автономно – автоматических робототехнических систем непосредственно в среде будущего пребывания людей. На этой стадии должны быть разработаны автономные прототипы РТС ПК, которые не могут не отличаться от РТС ПК для пилотируемых экспедиций скоростями движения и выполнения операций.

Основные результаты 3 промежуточного этапа ПНИ “Подготовка к экспериментальным исследованиям”

 1.Обоснованы оптимальные компоновочные и технические параметры компонентов навесного оборудования РТС ПК для проведения погрузочно-разгрузочных, строительных, сборочных и транспортных задач напланетных миссий.

2. Разработана эскизная конструкторская документация и изготовлена технологическая оснастка для проведения экспериментальных иссле­дований макета приводного шарнира манипуляционной системы РТС ПК.

3. Разработана программа и методики экспериментальных иссле­дований макета приводного шарнира манипуляционной системы РТС ПК с помощью этой оснастки.

 Целью настоящего этапа разработок является дальнейшая детализация и расчетно – теоретическое обоснование предложенных проектно-компоновочных решений робототехнической системы «По­мощник космонавта (астронавта)» для ее применения в со­ставе напланетных миссий. Главное внимание уделено наиболее проблемной начальной стадии выполнения пилотируемых программ – подготовке первого посещения космонавтами небесных тел. На этой стадии главным требованием к робототехнике является обеспечение рутинной работы РТС ПК в автономно – автоматическом режиме эксплуатации. Участие человека с помощью телекоммуникаций Земля – небесное тело, в этом случае может быть ограничено стратегическими целеуказаниями и анализом полученной научной информации.

     Для таких РТС ПК скорости движения, являющаяся главным показателем подвижности транспортного средства, ограничивается цифрой 5 км/час на ровной поверхности. При анализе движения по сложному рельефу и грунтам с низкой несущей способностью, скорость движения вообще должна уходить на второй план. Главным в такой ситуации является обеспечение высокой проходимости и сохранение подвижности космического аппарата по всей заданной трассе движения. Именно от этих свойств РТС ПК зависят объем и качество получаемой научной информации и, следовательно, эффективность всей планетной экспедиции.