Основные результаты ПНИ по соглашению о предоставлении субсидии от «09» ноября 2015 г. № 14.579.21.0127
Основные результаты ПНИ по соглашению о предоставлении субсидии от «09» ноября 2015 г. № 14.579.21.0127 (уникальный идентификатор проекта RFMEFI57915X0127). ПНИ проводятся при финансовой поддержке государства в лице Министерства образования и науки РФ.
Объектом прикладных исследований являются мехатронные средства робототехнического обеспечения модульного типа наземного и космического базирования, предназначенные для размещения и обеспечения работы оптической связи.
Целью настоящих ПНИ, реализуемых в рамках комплексного проекта, является обеспечение исполнителя ПНИЭР конструкторской документацией на робототехническую платформу модульного типа (РПМТ) для создания на ее базе мобильных комплексов, построенных по модульному типу и обеспечивающих выполнение в полуавтоматическом и автоматическом режимах погрузочно-разгрузочных, транспортных, строительных, дорожно-строительных и других типов манипуляционных видов работ с помощью сменных полезных нагрузок, устанавливаемых на них, и формирования унифицированных автономных мультиагентных робототехнических систем наземного и космического базирования.
Данное прикладное научное исследование является составной частью комплексного проекта ПНИЭР по теме: «Разработка мехатронных и фотонных технологий для унифицированных автономных мультиагентных робототехнических систем наземного и космического базирования»
Методы проведения ПНИ при создании мобильных комплексов основаны на развитии подходов и технических решений отечественной школы транспортного космического машиностроения, созданной профессором А.Л.Кемурджианом - главным конструктором самоходных автоматических шасси «Лунохода-1» и «Лунохода-2», ходовых макетов планетоходов и подвижных приборов для исследования поверхности Марса и его спутника Фобоса.
.
Основные результаты 1 промежуточного этапа ПНИ “Обоснование и выбор направления исследований”
1. Обосновано и выбрано направление исследований.
2. Обоснованы требования к РПМТ и ее составным частям.
3. Проведены расчеты технических характеристик СП РПМТ и обоснована компоновочная схема СП РПМТ.
4. Обоснованы структурная и компоновочная схемы СЭП.
5. Проведены расчеты технических характеристик СЭП РПМТ.
6. Обоснованы структурная и компоновочная схемы СУ.
7. Проведены расчеты технических характеристик СУ РПМТ.
8. Разработаны и согласованы с Головным исполнителем механические, электрические и информационные интерфейсы сопряжения РПМТ с лазерным локатором переднего обзора, мобильным модулем оптикоэлектронной системы координатных измерений и комплектом телевизионных камер кругового обзора.
9. Согласованы с Головным исполнителем рабочие характеристики РПМТ и команды управления.
В целом, в результате работы сделан выбор системы передвижения в виде шестиколесного полноприводного самоходного шасси в виде двух секций, соединенных друг с другом продольными и поперечными шарнирами и имеющими привода шагания и поворота секций. Вновь разработанные РПМТ обеспечивают приоритетные свойства, существенно превышающие соответствующие удельные показатели многих современных российских и западных мобильных робототехнических платформ.