Основные результаты ПНИ по соглашению о предоставлении субсидии от «09» ноября 2015 г. № 14.579.21.0127

Основные результаты ПНИ по соглашению о предоставлении субсидии от «09» ноября 2015 г. № 14.579.21.0127 (уникальный идентификатор проекта RFMEFI57915X0127). ПНИ проводятся при финансовой поддержке государства в лице Министерства образования и науки РФ.

Объектом прикладных исследований являются мехатрон­ные средства робототехнического обеспечения модульного типа наземного и космического базирования, предназначенные для размещения и обеспечения работы оптической связи.

Целью настоящих ПНИ, реализуемых в рамках комплексного проекта, является обеспечение ис­полнителя ПНИЭР конструкторской документацией на робототехническую платформу модульного типа (РПМТ) для создания на ее базе мобильных комплексов, построенных по модульному типу и обеспечивающих выполнение в полуавтоматическом и автоматическом режимах погру­зочно-разгрузочных, транспортных, строительных, дорожно-строительных и других типов мани­пуляционных видов работ с помощью сменных полезных нагрузок, устанавливаемых на них, и формирования унифицированных автономных мультиагентных робототехнических систем наземного и космического базирования.

Данное прикладное научное исследование является составной частью комплексного проекта ПНИЭР по теме: «Разработка мехатронных и фотонных технологий для унифицированных авто­номных мультиагентных робототехнических систем наземного и космического базирования»

Методы проведения ПНИ при создании мобильных комплексов основаны на развитии подходов и технических решений отечественной школы транспортного космического машинострое­ния, созданной профессором А.Л.Кемурджианом - главным конструктором самоходных автоматических шасси «Лунохода-1» и «Лунохода-2», ходовых макетов планетоходов и по­движных приборов для исследования поверхности Марса и его спутника Фобоса.

 .

Основные результаты 1 промежуточного этапа ПНИ “Обоснование и выбор направления исследований”

1. Обосновано и выбрано направление исследований.

2. Обоснованы требования к РПМТ и ее составным частям.

3. Проведены расчеты технических характеристик СП РПМТ и обоснована компоновочная схема СП РПМТ.

4. Обоснованы структурная и компоновочная схемы СЭП.

5. Проведены расчеты технических характеристик СЭП РПМТ.

6. Обоснованы структурная и компоновочная схемы СУ.

7. Проведены расчеты тех­нических характеристик СУ РПМТ.

8. Разработаны и согласованы с Головным исполнителем механи­ческие, электрические и информационные интерфейсы сопряжения РПМТ с лазерным ло­катором переднего обзора, мобильным модулем оптико­электронной системы коорди­натных измерений и комплектом телевизионных камер кругового обзора.

9. Согласованы с Головным исполнителем рабочие характеристики РПМТ и команды управления.

В целом, в результате работы сделан выбор системы передвижения в виде шестиколесного полноприводного самоходного шасси в виде двух секций, соединенных друг с другом продольными и поперечными шарнирами и имеющими привода шагания и поворота секций. Вновь разработанные РПМТ обеспечивают приоритетные свойства, существенно превышающие соответствующие удельные показатели многих современных российских и западных мобильных робототехнических платформ.