Основные результаты пяти этапов соглашения

Основные результаты работ по соглашению о предоставлении субсидии от «08» сентября 2014 г. № 14.576.21.0050 (уникальный идентификатор проекта RFMEFI57614X0050). ПНИ проводятся при финансовой поддержке государства в лице Министерства образования и науки РФ.

Реализация проекта направлена на решение проблемы проведения научных исследований Луны, Марса и других тел Солнечной системы наиболее результативными контактными методами по всей трассе движения на территориях, охватывающих различные, наиболее перспективные для науки, районы, а также проблемы поддержки работы космонавтов при проведении транспортных, строительных и иных работ.

     Основные результаты 1 промежуточного этапа ПНИ “Выбор направления исследований”

 1. Разработан проектный облик много функциональной трансформируемой колесно – шагающей системы передвижения планетохода с адаптивной подвеской и бортовой двурукой манипуляционной системой.

2. Разработана конструкторская документация на изготовление макетов опорно-движительного модуля системы передвижения и приводного шарнира манипулятора.

3. Изготовлены макеты опорно-движительного модуля и приводного шарнира.

Основные результаты 2 промежуточного этапа ПНИ “Теоретические исследования”

1. Обоснованы оптимальные компоновочные и технические параметры системы передвижения и манипуляционной системы РТС ПК, а также обоснованы технические решения по компонентам навесного оборудования РТС ПК для проведения погрузочно-разгрузочных, строительных, сборочных и транспортных задач напланетных миссий.

2. Разработана эскизная конструкторская документация и изготовлена технологическая оснастка для проведения экспериментальных иссле­дований макета опорно-движительного модуля системы передвижения РТС ПК.

3. Разработана программа и методики экспериментальных исследований макета опорно-движительного модуля системы передвижения РТС ПК с помощью этой оснастки.

 Основные результаты 3 промежуточного этапа ПНИ “Подготовка к экспериментальным исследованиям”

 1.Обоснованы оптимальные компоновочные и технические параметры компонентов навесного оборудования РТС ПК для проведения погрузочно-разгрузочных, строительных, сборочных и транспортных задач напланетных миссий.

2. Разработана эскизная конструкторская документация и изготовлена технологическая оснастка для проведения экспериментальных иссле­дований макета приводного шарнира манипуляционной системы РТС ПК.

3. Разработана программа и методики экспериментальных иссле­дований макета приводного шарнира манипуляционной системы РТС ПК с помощью этой оснастки.

 Основные результаты 4 промежуточного этапа ПНИ “Экспериментальные исследования”

1. Разработана структурная и компоновочная схемы, а также проведены расчеты и обоснования оптимальных технических параметров систем РТС ПК: телекоммуникаций, энергопитания, терморегулирования, технического зрения, навигации, управления.

2. Разработана эскизная конструкторская документация и изготовлены стенды для проведения экспериментальных исследований макета опорно-движительного модуля (ОДМ) и макета приводного шарнира (ПС) манипуляционной системы (МС) РТС ПК.

3. Проведены экспериментальные исследования макетов ОДМ и ПШ МС.

Основные результаты 5 заключительного этапа ПНИ “Обобщение и оценка результатов исследований”

1. Разработаны полные электронные модели самоходного шасси, двурукой манипуляционной системы, контейнера с габаритно­-массовыми макетами встроенного и навесного оборудования бортовых служебных систем, а также компоновочная электронная модель РТС ПК в целом. Показаны все основные конфигурации, раскрывающие новые функциональные возможности по повышению подвижности и замене космонавтов при проведении рутинных и опасных операций на грунте.

2. Проведена технико-экономическая оценка полученных результатов и даны рекомендации ИП по применению разработанных решений при создании робототехнических систем для напланетных миссий.

3. Разработан проект технического задания на проведение опытно-конструкторских работ по разработке опытного образца РТС ПК.

Таким образом, в результате выполнения ПНИ разработан проектно-компоновочный вариант мобильной робототехнической системы нового поколения, базирующийся на отечественном научно-техническом заделе по системам передвижения и на зарубежных технологиях создания бортовых служебных систем планетоходов.

Разрабатываемая система передвижения планетоходов нового поколения обеспечивает реализацию следующих функций - самостоятельное развертывание из транспортного положения в рабочее, адаптация подвески к сложному рельефу при движении в колесном режиме, автоматическая смена колесного режима на колесно – шагающий при угрозе потери подвижности на грунтах с низкой несущей способностью, автоматическая реализация заданной походки в колесно-шагающем режиме движения.

Новые функциональные возможности, габаритно-массовые и другие наиболее важные характеристики подтверждены в процессе разработки электронной модели РТС ПК и ее основных компонентов.