Основные результаты трех этапов соглашения

Основные результаты трех этапов работ по соглашению о предоставлении субсидии от «09» ноября 2015 г. № 14.579.21.0127 (уникальный идентификатор проекта RFMEFI57915X0127). ПНИ проводятся при финансовой поддержке государства в лице Министерства образования и науки РФ.

Объектом прикладных исследований являются мехатрон­ные средства робототехнического обеспечения модульного типа наземного и космического базирования, предназначенные для размещения и обеспечения работы оптической связи.

Данное прикладное научное исследование является составной частью комплексного проекта ПНИЭР по теме: «Разработка мехатронных и фотонных технологий для унифицированных авто­номных мультиагентных робототехнических систем наземного и космического базирования.

 Основные результаты 1 промежуточного этапа ПНИ “Обоснование и выбор направления исследований”

1. Обосновано и выбрано направление исследований.

2. Обоснованы требования к робототехнической платформе модульного тира (РПМТ) и ее составным частям.

3. Проведены расчеты технических характеристик и обоснована компоновочная схема системы передвижения РПМТ.

4. Обоснованы структурные и компоновочные схемы, проведены расчеты технических систем энергопитания и управления.

5. Разработаны и согласованы с Головным исполнителем механи­ческие, электрические и информационные интерфейсы сопряжения РПМТ с лазерным ло­катором переднего обзора, мобильным модулем оптико-­электронной системы коорди­натных измерений и комплектом телевизионных камер кругового обзора.

9. Согласованы с Головным исполнителем рабочие характеристики и команды управления РПМТ.

Основные результаты 2 промежуточного этапа ПНИ “Разработка макетов РПМТ”

1. Разработана эскизная конструкторская документация (ЭКД) для изготовления макетов РПМТ.

2. Изготовлены макеты РПМТ в количестве 2 шт.

3. Разработана программа и методики экспериментальных исследований макетов РПМТ.

4. Согласованны с Головным исполнителем ко­манды, реализуемые исполни­тель­ными механизмами РПМТ, параметры ка­нала ра­диосвязи со стационар­ным пунктом связи, ин­терфейсы СПН, а также поса­дочные места лазерных локаторов кругового и переднего обзоров, комплекта телевизионных камер кругового обзора, мо­бильных модулей коммутационного устройства, сетецентрической системы управления и оптико-электронной системы координатных измерений.

Основные результаты 3 заключительного этапа ПНИ “Проведение исследовательских испытаний макетов РПМТ”

1. Проведены экспериментальные исследования макетов РПМТ.

2. Откорректирована ЭКД на макет РПМТ.

3. Разработана электронная модель РПМТ.

4. Разработаны обобщения и выводы по полученным результатам.

5. Проведена проверка соответствия полученных результатов требованиям ТЗ.

6. Разработаны и согласованы с Головным исполнителем требования к напланетной РПМТ.

7. Разработаны предложения по использованию разработанных технологий.

В целом, в результате работы сделан выбор системы передвижения в виде шестиколесного полноприводного самоходного шасси состоящего из двух секций, соединенных друг с другом продольными и поперечными шарнирами и имеющими привода шагания и поворота секций, что позволяет обеспечить высокую проходимость при сохранении всех преимуществ колесного движителя. Модульность построения конструкции робототехнической платформы позволяет помимо возможности установки различного навесного рабочего и измерительного оборудования, изменять конфигурацию самоходного шасси.

Созданные научно-технические решения снижают риск потери подвижности, позволяют двигаться к месту проведения исследований по кратчайшим маршрутам, с минимальным маневрированием для объезда.

Вновь разработанная РПМТ обеспечивает приоритетные свойства, существенно превышающие соответствующие удельные показатели многих современных российских и западных мобильных робототехнических платформ.